8년 전쯤에 중단된 4족 로봇을 업그레이드해서 다시 진행하고 있습니다.
동물형이 아닌 곤충형 4족 로봇 입니다.
보시다시피 최대한 저렴하고 단순하게 만들다보니 생긴건 그렇게 좋아보이지 않습니다.
서보모터 12개를 동시 제어하는 제어 모듈을 만들어서 자립까지는 시켜봤습니다.
서보모터 제어 모듈은 TTL 레벨 시리얼 통신으로 데이터를 받아 서보모터를 움직이게 합니다.
순전히 고집으로 서보모터 제어 모듈을 자작을 했습니다. (사려니 돈도 아깝기도 했고요;;;)
8개 까지는 문제가 없었는데,
12개가 되니 타이밍에 문제가 있어서 몇일 고생을 좀 했습니다.
현재는 자립 테스트를 하니
프레임의 강도와 무게에 문제가 있어 일부 수정을 해서 테스트 타입 2로 만들고 프로그램적인걸 진행하려 합니다.
테스트 단계에서는 CPU보드가 붙지 않고,
PC에서 데이터를 보내서 전체 동작 점검과
보행 방법 연구를 하게 됩니다.
관절이 늘어나니 움직임은 더 자연스럽지만,
보행에 관한 프로그램이 많이 복잡해 지더군요;;;